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空気圧人工筋肉とは
小学生の頃、理科の実験で注射器の口を塞いだ状態で、
ピストンを押した後に手を離すと、ピストンが戻る現象があったことを覚えているでしょうか。
このように空気は圧縮すると、元の体積に戻ろうとして
力が発生します。
空気圧人工筋肉とは圧縮した空気の力を利用して、
牽引力(引っ張る力)を発生する機器です。
ピストンを押し込む
注射器内の空気が
圧縮される
圧縮された空気が
元に戻ろうとして
ピストンを押し戻す
代表的な空気圧人工筋肉として、
McKibben（マッキベン）型人工筋肉が挙げられます。
PneumuscleはMcKibben型人工筋肉の１つです。
Pneumuscleは、右図に示すように
ゴムチューブを網目状の組紐が覆うような構造をしています。
空気圧人工筋肉の動作原理
圧縮空気は元の体積に戻ろうとするため、圧縮空気を
ゴムチューブに印加すると、下図に示すようにチューブが半径方向および軸方向に膨張します。
組紐は、らせん状に編み込まれた筒状のものが
多く用いられています。
下図に示すように、網目の角度が変化することで、軸方向に押し込むと径が大きくなり、引っ張ると径が細くなる構造になっています。
半径方向が広がる
（径が大きくなる）
収縮
ゴムチューブに圧縮空気が印加された時、ゴムチューブの半径方向の膨張によって
組紐の網目の角度が変化し、軸方向へ収縮する力を発生させます。
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